dunkermotoren BGE 6e Operating Manual

Typ: Part No: BGE 4811 88740 011XX BGE 6e 88720 018XX Dunkermotoren GmbH | Allmendstraße 11 | D-79848 Bonndorf/ Schwarzwald Phone +49 (0) 7703 930-0 | Fax +49 (0) 7703 930-210/ 212 | [email protected] Version 12/2017 Operating Manual BGE 4811 / BGE 6e Publication Ref: 160122 Betriebsanleitung BGE 4811 / BGE 6e Publikation Ref: 160122 BGE 6e BGE 4811

www.dunkermotoren.com Content 2 About this document ��������������������������������� 6 3 General description ����������������������������������� 7 3.1 BGE 4811 / BGE 6e ................................. 7 3.2 BGE 6e ................................................... 7 3.3 BGE 4811 ................................................ 7 4 Technical data �������������������������������������������� 8 4.1 Electrical data .......................................... 8 4.2 Mechanical data ....................................... 8 4.3 Dimensions ............................................. 9 4.3.1 Dimensions BGE 6e ................................ 9 4.3.2 Dimensions BGE 4811 ........................... 10 4.4 Pin assignment ...................................... 10 5 Installation������������������������������������������������ 13 5.1 Mechanical Installation ............................13 5.2 Electrical Installation ................................13 5.2.1 Electro-magnetic compatibility ..................13 5.2.2 Ground wire ..........................................13 5.2.3 Schematic circuit of the digital inputs .........14 5.3 Analog inputs ..........................................14 5.3.1 Function analog input .............................14 5.3.2 Schematic circuit of the analog input ..........15 5.4 Digital outputs .........................................15 5.4.1 Function digital outputs ...........................15 5.4.2 Schematic circuit of the digital outputs ........15 6 BGE 6e ������������������������������������������������������ 16 6.1 Power supply ......................................... 16 6.2 I/O-Connector ........................................ 16 6.3 Bus-Connector ........................................17 6.4 Alternative-connector for single internal configuration ...........................................17 6.5 Schematic/ power supply BGE 6e ............18 7 BGE 4811 �������������������������������������������������� 19 7.1 Power supply ..........................................19 7.2 I/O-Connector .........................................19 7.3 Bus-Connector ....................................... 20 7.4 Alternative-connector for single internal configuration .......................................... 20 7.5 Motor phases ......................................... 21 7.6 Hall signals and attachment .................... 21 Inhalt 2 Über dieses Dokument������������������������������ 6 3 Allgemeine Beschreibung ������������������������ 7 3.1 BGE 4811 / BGE 6e ................................. 7 3.2 BGE 6e ................................................... 7 3.3 BGE 4811 ................................................ 7 4 Technische Daten �������������������������������������� 8 4.1 Elektrische Daten ..................................... 8 4.2 Mechanische Daten ................................. 8 4.3 Abmessungen .......................................... 9 4.3.1 Abmessung BGE 6e ................................ 9 4.3.2 Abmessung BGE 4811 ........................... 10 4.4 Pin Belegung ......................................... 10 5 Installation������������������������������������������������ 13 5.1 Mechanische Installation .........................13 5.2 Elektrische Installation .............................13 5.2.1 Elektromagnetische Verträglichkeit ............13 5.2.2 Erdung ................................................13 5.2.3 Prinzipschaltung der Digitaleingänge .........14 5.3 Analoge Eingänge ...................................14 5.3.1 Funktion analoger Eingang ......................14 5.3.2 Prinzipschaltung Analogeingang ...............15 5.4 Digitale Ausgänge ...................................15 5.4.1 Funktion digitale Ausgänge ......................15 5.4.2 Prinzipschaltung der Digitalausgänge ........15 6 BGE 6e ������������������������������������������������������ 16 6.1 Leistungsversorgung .............................. 16 6.2 I/O-Stecker ............................................ 16 6.3 Bus-Stecker ............................................17 6.4 Alternativ-Stecker solo für Eigenkonfiguration ..................................17 6.5 Schaltbild Spannungsvers. BGE 6e ..........18 7 BGE 4811 �������������������������������������������������� 19 7.1 Leistungsversorgung ...............................19 7.2 I/O-Stecker .............................................19 7.3 Bus-Stecker ........................................... 20 7.4 Alternativ-Stecker solo für Eigenkonfiguration ................................. 20 7.5 Motorphase ........................................... 21 7.6 Hallsignale und Anbauten ....................... 21

www.dunkermotoren.com 7.7 Alternative-connector for single internal configuration .......................................... 22 7.8 Schematic/ power supply BGE 4811 ........ 22 8 SI operating modes ��������������������������������� 24 8.1 SI Vel-Mode ........................................... 24 8.2 Indicators/ Potentiometers ...................... 24 8.3 Control functions .................................... 25 8.4 Speed target value & current limitation ..... 25 8.5 Saving to the EEPROM .......................... 26 9 Position mode ������������������������������������������ 27 9.1 Position Mode ........................................ 27 9.2 Control functions .................................... 27 9.3 Homing ................................................. 28 9.4 Quick stop ............................................. 28 10 XI Modus funtionality ���������������������������� 29 10.1 Supported DSP 402 modes of operation 29 10.2 Velocity and positioning feedback ............................................. 30 10.2.1 HALL sensor feedback ......................... 30 10.2.2 Encoder feedback ............................... 30 10.3 Brake management ...............................31 10.4 Communication .....................................31 10.5 Communication through the mapped registers ................................. 32 10.6 Communication through the encapsulated messages (MEI) .............. 33 11 Protection functions ������������������������������ 34 11.1 Over temperature ................................. 34 11.2 Under voltage logic supply .................... 34 11.3 Under voltage power supply .................. 34 11.4 Over voltage logic supply ...................... 34 11.5 Over voltage power supply .................... 34 11.6 Over current (I²t) ................................... 35 11.7 Voltage controller braking ...................... 35 11.8 Overview of protection thresholds .......... 35 11.9 Indicators ............................................. 36 12 Configurator ������������������������������������������� 37 13 StarterKit ������������������������������������������������ 38 13.1 Instructions for Bus ............................... 39 7.7 Alternativ-Stecker solo für Eigenkonfiguration ................................. 22 7.8 Schaltbild Spannungsvers. BGE 4811 ...... 22 8 SI Betriebsarten ��������������������������������������� 24 8.1 SI Drehzahl Modus ................................. 24 8.2 Statusanzeige/ Potentiometer ................. 24 8.3 Kontrollfunktionen .................................. 25 8.4 Drehzahlsollwert & Strombegrenzung ...... 25 8.5 Speichern in EEPROM ........................... 26 9 Positionier Modus ����������������������������������� 27 9.1 Positionier Modus .................................. 27 9.2 Kontrollfunktionen .................................. 27 9.3 Homing ................................................. 28 9.4 Schnellstopp .......................................... 28 10 XI Modus Funktionalität ������������������������ 29 10.1 Unterstüzte Betriebsarten DSP 402 ....... 29 10.2 Geschwindigkeits- und Positionsrück- meldung .............................................. 30 10.2.1 Hallsensor Rückführung ....................... 30 10.2.2 Geberrückführung ............................... 30 10.3 Bremsmanagement .............................. 31 10.4 Kommunikation .................................... 31 10.5 Kommunikation über die abgebildeten Register............................................... 32 10.6 Kommunikation über eingekapselte Nachrichten (MEI) ................................ 33 11 Schutzfunktionen ����������������������������������� 34 11.1 Übertemperatur .................................... 34 11.2 Unterspannungs- Logikversorgung ........ 34 11.3 Unterspannungs- Stromversorgung........ 34 11.4 Überspannungs- Logikversorgung ......... 34 11.5 Überspannungs- Stromversorgung ........ 34 11.6 Überstrom (I2t) ...................................... 35 11.7 Spannungsgeregeltes Bremsen ............. 35 11.8 Übersicht der Schutzschwelle ................ 35 11.9 Statusanzeige ...................................... 36 12 Konfigurator ������������������������������������������� 37 13 StarterKit ������������������������������������������������ 38 13.1 Hinweise für Bus .................................. 39

www.dunkermotoren.com 13.2 Requirements ...................................... 40 13.3 Introduction .......................................... 40 13.4 Documentations ................................... 40 14 Optional attachments ���������������������������� 41 14.1 BGE 6e ................................................41 14.2 BGE 4811 .............................................41 14.3 Detail Overview BGE 6e ....................... 42 14.4 Detail Overview BGE 4811 .................... 43 15 Commissioning�������������������������������������� 44 15.1 Software .............................................. 44 15.2 Hardware ............................................ 44 15.3 Initial start-up trough E-line configurator .................................................................. 45 15.4 Start-up through a superior controller (PLC) with Modbus .................................................47 16 Maintenance & Service ������������������������� 48 16.1 Maintenance and abandonment ............ 48 16.2 Disposal .............................................. 48 16.3 Service & Support ................................ 49 16.4 Scope of delivery and accessories ......... 49 16.5 Download PDF-Data ............................. 49 13.2 Voraussetzungen ................................. 40 13.3 Einführung ........................................... 40 13.4 Dokumentationen ................................. 40 14 Optionale Anbauten ������������������������������ 41 14.1 BGE 6e ................................................41 14.2 BGE 4811 .............................................41 14.3 Detailansicht BGE 6e ........................... 42 14.4 Detailansicht BGE 4811 ........................ 43 15 Inbetriebnahme �������������������������������������� 44 15.1 Softwareseitig ...................................... 44 15.2 Hardwareseitig ..................................... 44 15.3 Erste Inbetriebnahme mittels E-line Konfi- gurator ........................................................ 45 15.4 Inbetriebnahme mittels einer übergeord- neten Steuerung (PLC) über Modbus ............ 47 16 Wartung & Service ��������������������������������� 48 16.1 Wartung und Außerbetriebsetzung ......... 48 16.2 Entsorgung .......................................... 48 16.3 Service & Support ................................ 49 16.4 Lieferumfang und Zubehör .................... 49 16.5 Download PDF-Daten ........................... 49

www.dunkermotoren.com 2 About this document WARNUNG WARNING HINWEIS NOTICE HINWEIS NOTICE 2 Über dieses Dokument Before commissioning, it is essential that the safety instructions in the relevant section are read and understood, and then observed! Non-observance can result in danger to persons or damage to the machine. » Disconnect the electrical power supply! Vor der Inbetriebnahme sind unbedingt die Sicherheitshinweise zu lesen und zu beachten! Eine Nichtbeachtung kann zu Gefahren bei Personen oder Beschädigungen an der Maschine führen. » Gerät spannungsfrei schalten! Read and observe the warnings in this dokument. Warnings are there to protect you from danger, and to help you to avoid damage to the device. Lesen und befolgen Sie in diesem Dokument die Warnhinweise sorgfältig. Die Warnhinweise sollen Sie vor Gefahr schützen oder helfen Ihnen eine Beschädigung des Gerätes zu vermeiden. Instructions explain the advantages of certain settings and help you use the device to the best possible effect. Hinweise erläutern Ihnen Vorteile bestimmter Einstellungen und helfen Ihnen den optimalen Nutzen aus dem Gerät zu ziehen.

www.dunkermotoren.com 3 Allgemeine Beschreibung 3 General description » Die Regelelektronik BGE ist ein 4-Quadranten-Regler für 3-phasige BLDC Motoren der Baugröße BG 6 e- line. » Der Regler des Motors besitzt eine Blockkommutie- rung » Der Regler kann über Modbus/ RS485 parametriert werden. » Die Drehzahlsollwertvorgabe erfolgt wahlweise über einen Analogeingang oder über Parameter oder Potentiometer. » Das Einsatzgebiet für diesen Regler ist unter ande- rem die Industrie. » Varianten: - Betriebsart Stand-alone, Drehzahl Modus, Positi nier Modus oder Steuerung über Modbus » The control electronics BGE is a 4-quadrant controller for 3-phase BLDC motors of series BG 6 e-line. » The controller of the motor has a block commutation » The controller can be parameterized via Modbus / RS485. » The speed target value is selected either via an analog input or via the parameters or potentiometers. » The field of application for this controller is amongst the industry. » Alternatives: - Stand-alone mode, Speed mode, Positioning mode or control via Modbus 3�2 BGE 6e 3�2 BGE 6e » Die Regelelektronik ist am Motor BG 6 e-line montiert. » The control electronics are mounted to the BG 6 e-line. 3�3 BGE 4811 3�3 BGE 4811 » Die Elektronik ist eine externe Elektronik. Der Motor BG 6 e-line ist über Kabel mit der Elektronik verbunden. » The electronic is an external electronic. The motor BG 6 e-line is connected by a cable to the electronic. 3�1 BGE 4811 / BGE 6e 3�1 BGE 4811 / BGE 6e

www.dunkermotoren.com 4 Technische Daten 4 Technical data VORSICHT CAUTION BGE 4811 / BGE 6e Nominal voltage electronic supply/ Versorgungsspannung Elektronik VDC 24 Nominal voltage power supply/ Versorgungsspannung Leistung VDC 24 ... 48 Permissible operating voltage range/ Zulässiger Betriebsspannungsbereich VDC 12 ... 24 Current consumption electronic supply/ Stromaufnahme Elektronik mA < 100 Peak output current power supply/ Maximaler Ausgangsstrom (2 sec.) A 30 Continuous output current/ Zulässiger Dauerausgangsstrom A 10.5 Field bus/ Feldbus Modbus RTU over/ über RS485, two-wire/ mit zwei Drähten Digital input/ Digitale Eingänge 5 Digital output/ Digitale Ausgänge 3 Analog input/ Analoge Eingänge 2 External encoder input/ Externer Gebereingang 4, incremental A+B, 5 V, GND Potentiometers/ Potentiometer 2 Over temperature protection Resistance/ Übertemperaturschutz Widerstand NTC 47 kΩ LEDs/ LEDs 2 External brake driving/ Max. Ausgangsstrom für Bremse A 1 Exceeding of the maximum values! Consequence: The controller will be destroyed� » During the configuration of the controller note the maximum values! Überschreiten der Maximalwerte! Die Folge: Zerstörung des Reglers� » Beim Konfigurieren des Reglers die Maximalwerte beachten! 4�1 Electrical data 4�1 Elektrische Daten BGE 4811 / BGE 6e Protection class/ Schutzart IP IP 30 Ambient temperature/ Umgebungstemperatur °C 0-60 Dimension (LxWxH) BGE 6e without connector/ Abmessung (LxBxH) BGE 6e ohne Stecker mm 81x65x48 Dimension (LxWxH) BGE 4811/ Abmessung (LxBxH) BGE 4811 mm 130x80x62 Weight BGE 6e/ Gewicht BGE 6e kg 0,3 Weight BGE 4811/ Gewicht BGE 4811 kg 0,54 4�2 Mechanical data 4�2 Mechanische Daten

www.dunkermotoren.com 4�3 Dimensions 4�3 Abmessungen 4.3.1 Dimensions BGE 6e 4.3.1 Abmessung BGE 6e

www.dunkermotoren.com 4.3.2 Dimensions BGE 4811 4.3.2 Abmessung BGE 4811 4�4 Pin assignment 4�4 Pin Belegung Motor and power supply PIN 1 PIN 2 PIN 3 PIN 4 PIN 5 Function/ Funktion Pin Conductor color/ Leiterfarbe 5 pin Weidmueller connector: LMF 5.00 05 90 3.5 Motor phase C 1 grey/ grau Motor phase B 2 white/ weiß Motor phase A 3 blue/ blau Motor GND 4 black/ schwarz Motor power 5 red/ rot Motorphasen und Leistungsversorgung

www.dunkermotoren.com Function/ Funktion Pin Conductor color/ Leiterfarbe 12 pin WE-Link connector: F73-A-312-00250 Hall 1 1 yellow/ gelb Hall 2 2 green/ grün Hall 3 3 brown/ braun Hall power +12 V 4 red/ rot Signal GND 5 black/ schwarz Enc power +5 V 6 - A-Signal 7 - B-Signal 8 - Motor NTC GND *1) 9 - Motor NTC *1) 10 - Brake/DOUT0 11 - Brake GND 12 - Function/ Funktion Pin Conductor color/ Leiterfarbe 16 pin WE-LINK connector: F73-A-316-00250 Logic GND 1 - Logic power 2 - Out 0 3 - Out 1 4 - Out 2 5 - GND (Connected to Pin 12) 6 - In 0 7 - In 1 8 - In 2 9 - In 3 10 - In 4 11 - GND (Connected to Pin 6) 12 - AIN0- 13 - AIN0+ 14 - AIN1- 15 - AIN1+ 16 - Hall signals and attachments Hallsignale und Anbauten I/O-Connector I/O-Stecker *1) This function is not yet available in the software./ Diese Funktion ist noch nicht in der Software vorhanden. PIN 1 PIN 3 PIN 9 PIN 2 PIN 11 PIN 5 PIN 7 PIN 4 PIN 6 PIN 8 PIN 10 PIN 12 PIN 16 PIN 1 PIN 12 PIN 10 PIN 8 PIN 6 PIN 4 PIN 2 PIN 14 PIN 15 PIN 7 PIN 5 PIN 3 PIN 11 PIN 9 PIN 13

www.dunkermotoren.com Function/ Funktion Pin Conductor color/ Leiterfarbe 6 pin WE-LINK connector: F73-A-306-00250 RS485-A 1 - RS485-B 2 - GND 3 - GND 4 - RS485-A 5 - RS485-B 6 - PIN 1 PIN 2 PIN 4 PIN 6 PIN 3 PIN 5

www.dunkermotoren.com 5 Installation 5 Installation WARNUNG WARNING Before commissioning, it is essential that the safety instructions in the rele- vant section are read and understood, and then observed! Non-observance can result in danger to persons or damage to the machine. » Disconnect the electrical power supply! Vor der Inbetriebnahme sind unbedingt die Sicherheitshinweise zu lesen und zu beachten! Eine Nicht- beachtung kann zu Gefahren bei Personen oder Beschädigungen an der Maschine führen. » Gerät spannungsfrei schalten! 5�1 Mechanical Installation 5�1 Mechanische Installation HINWEIS NOTICE During installation, ensure that con- nectors are not damaged. Bent pins can cause a short circuit and destroy the drive! Achten Sie bei der Installation darauf, dass die Steckverbinder nicht be- schädigt werden. Umgebogene Pins können den Antrieb durch Kurzschluss zerstören! Prüfen Sie den Antrieb vor der Installation auf äußerlich sichtbare Beschädigungen. Bauen Sie beschädigte Antriebe nicht ein. Der Antrieb oder die externe BGE muss mit 4 Schraub- verbindungen an einer planen Oberfläche befestigt werden. Die Flanschschrauben müssen mit Federschei- ben oder Schraubensicherungslack gegen Verdrehen geschützt werden. Check the drive for visible damage before carrying out the installation. Do NOT install damaged drives. The drive must be fastened to a flat surface using 4 screw connections. The flange screws must be preven- ted from distortion by means of spring washers or glue. 5�2 Electrical Installation 5�2 Elektrische Installation 5.2.1 Electro-magnetic compatibility 5.2.1 Elektromagnetische Verträglichkeit Beim Betrieb des Motors, bzw. der gesamten Anlage entstehen elektromagnetische Störstrahlungen. Diese können ohne geeignete Schutzmaßnahmen die Signale von Steuerleitungen und Anlageteilen beeinflussen und die Betriebssicherheit der Anlage gefährden. Vor dem Betrieb muss die elektromagnetische Verträglichkeit der Anlage geprüft und sichergestellt werden. During operation of the drive respectively the entire system electromagnetic interference is created. Wit- hout suitable protective measures, this can influence signals in control cables and parts of the installation and endanger the operational reliability of the installation. Before putting the machine into service, its electroma- gnetic compatibility must be checked and any necessary measures taken. 5.2.2 Ground wire 5.2.2 Erdung HINWEIS NOTICE To comply with EMC-conformity, the motor housing must be grounded. Zur Einhaltung der EMV-Konformität ist das Motorgehäuse zu erden.

www.dunkermotoren.com HINWEIS NOTICE Loops must be avoided for all groun- ding concepts. Shielded cable must be used for the whole cable system wit- hout interruption. Up to a length of 10 m a common power and signal cable can be used. If the cable is longer than 10 m it is recommended to separate power and signal in different shielded cables. When standard wires from Dunkermotoren are used, the shielding must be spaciously applied inside the control cabinet. Grundsätzlich sind bei allen Erdungs- konzepten Schleifen zu vermeiden. Leistungsschirme sind über die gesamte Verkabelung ohne Unterbre- chung vorzusehen. Leistungs- und Signalleitungen können bis zu einer Länge von 10 m gemeinsam in einem geschirmten Kabel geführt werden. Übersteigt die Kabellänge 10 m, ist es empfehlenswert, die Signal- und Lei- stungsleitungen in getrennt geschirm- ten Kabeln zu führen. Werden die Dunkermotoren verfügbaren Standard- kabel verwendet, so ist die Schirmung im Schaltschrank breitflächig aufzule- gen. » Die Verbindung des Motorgehäuses mit der Maschinenerde kann über den Motorflansch erfolgen. » Bei elektrisch isolierter Montage ist das Motor- gehäuse über eine separate Erdleitung mit der Maschinenerde zu verbinden. » The connection of the motor housing to the machine ground can be done with the motor flange. » When the motor is electrically isolated mounted the housing of the motor must be connected with the machine ground via a separate wire. 5.2.3 Schematic circuit of the digital inputs 5.2.3 Prinzipschaltung der Digitaleingänge 1 Optional für massegeschaltete Eingänge 1 Optional for ground switching inputs Logic supply Input 10k 10k 1,2k 10k 1 22nF to µC Logikversorgung Eingang 10k 10k 1,2k 10k1) 22nF zum µC 5�3 Analog inputs 5�3 Analoge Eingänge 5.3.1 Function analog input 5.3.1 Funktion analoger Eingang » Funktionen siehe SI-Betriebsarten (Seite 28) » Functions, see SI operation modes (Page 28) 1,5k 1,5k

www.dunkermotoren.com 5.3.2 Schematic circuit of the analog input 5.3.2 Prinzipschaltung Analogeingang 10nF AI- AI+ 48 kΩ 48 kΩ 47 kΩ 47 kΩ 10nF to µC 12 kΩ 12 kΩ 10nF AI- AI+ 48 kΩ 48 kΩ 47 kΩ 47 kΩ 10nF zum µC 12 kΩ 12 kΩ 5�4 Digital outputs 5�4 Digitale Ausgänge 5.4.1 Function digital outputs 5.4.1 Funktion digitale Ausgänge » Funktionen siehe SI-Betriebsarten (Seite 28) » Functions, see SI operation modes (Page 28) 5.4.2 Schematic circuit of the digital outputs 5.4.2 Prinzipschaltung der Digitalausgänge Logic supply Output chargeable with max. 250 mA from µC Output 22k Logikversorgung Ausgang maximal mit 250 mA belastbar von µC Ausgang 22k 47k 47k 47 47 47 47

www.dunkermotoren.com 6�2 I/O-Connector 6�2 I/O-Stecker 6 BGE 6e 6 BGE 6e 6�1 Power supply 6�1 Leistungsversorgung » Klemme LMF 5.00 / 5 / 90 Fa. Weidmüller » Clamp LMF 5.00 / 5 / 90 Fa. Weidmüller L SNR. 27573.41709 SNR. 27573.41718

www.dunkermotoren.com 6�3 Bus-Stecker 6�3 Bus-Connector 6�4 Alternativ-Stecker solo für Eigenkonfiguration 6�4 Alternative-connector for single internal configuration SNR. 27573.41721

www.dunkermotoren.com Der grau hinterlegte Ausschnitt des Prinzipschaltbildes zeigt die exakten Anschlüsse eines BG 6 e-line. Es kön- nen auch mehrere BG-Motoren, wie dargestellt, hinter- einander geschaltet werden. 1) Der anschließende, nicht grau hingerlegte Bereich des Schaltbildes, stellt nur sinnbildlich mehrere Motoren und deren Anschluss dar. Wenn mehrere BG-Motoren in dieser Art kombiniert werden, müssen die Prinzipschalt- bilder für die Spannungsversorgung (Regler/ Motoren) der entsprechenden Motorvarianten (BG 45, BG 65, BG 75) in den jeweiligen Bedienungsanleitungen beachtet werden. The grey section of the schematic circuit shows the prin- ciple ciruitry of BG e-line. It is also possible to connect in series more BG-motors as shown. 1) The non-grey section of the schematic circuit shows only emblematical the connection of several motors. When a number of BG motors will combined in this way, it is neccessary to attend the schematic circuit in the user manual about the corresponding motors (BG 45, BG 65, BG 75). BGE 6e + BG 6 e-line » Kein integrierter Bremschopper » No integrated brake chopper 6�5 Schematic/ power supply BGE 6e 6�5 Schaltbild Spannungsvers� BGE 6e VORSICHT CAUTION Peak current by switching-on of a variety of series-connected motors! Consequence: Destroying of the integrated electronics possible » Using a soft start resistor (See schematic circuit) Stromspitzen beim Einschalten mehre- rer hintereinander geschalteter Mo- toren! Die Folgen: die integrierte Elektronik kann zerstört werden. » Softstartwiderstand verwenden (Siehe Prinzipschaltbild) Beim Einschalten einer Vielzahl von Antrieben muss der Einschaltstrom über eine Softstartfunktion realisiert werden. Das kann entweder durch entsprechende Wahl eines Netzteiles oder wie im nachfolgenden Prinzip- schaltbild erfolgen. The inrush current must be realized by a soft start func- tion when a variety of motors will be switched on. This is either possible by using of a adequate power supply unit or as shown in the schematic circuit.

www.dunkermotoren.com 7 BGE 4811 7 BGE 4811 7�1 Power supply 7�1 Leistungsversorgung » Oder Anschluss über Litzen mit 2,5 mm2 Querschnitt. » Or connect by wires with 2.5 mm2 cross-section. L 7�2 I/O-Connector 7�2 I/O-Stecker SNR. 27573.41709 SNR. 27573.41718

www.dunkermotoren.com 7�3 Bus-Stecker 7�3 Bus-Connector 7�4 Alternativ-Stecker solo für Eigenkonfiguration 7�4 Alternative-connector for single internal configuration SNR. 27573.41721

www.dunkermotoren.com 7�5 Motor phases 7�5 Motorphase L 7�6 Hallsignale und Anbauten 7�6 Hall signals and attachment SNR. 27573.41712 SNR. 27573.41715

www.dunkermotoren.com 7�8 Schematic/ power supply BGE 4811 7�8 Schaltbild Spannungsvers� BGE 4811 VORSICHT CAUTION Peak current by switching-on of a variety of series-connected motors! Consequence: Destroying of the integrated electronics possible » Using a soft start resistor (See schematic circuit) Stromspitzen beim Einschalten mehre- rer hintereinander geschalteter Mo- toren! Die Folgen: die integrierte Elektronik kann zerstört werden. » Softstartwiderstand verwenden (Siehe Prinzipschaltbild) Beim Einschalten einer Vielzahl von Antrieben muss der Einschaltstrom über eine Softstartfunktion realisiert werden. Das kann entweder durch entsprechende Wahl eines Netzteiles oder wie im nachfolgenden Prinzip- schaltbild erfolgen. The inrush current must be realized by a soft start func- tion when a variety of motors wil be switched on. This is either possible by using of a adequate power supply unit or as shown in the schematic circuit. 7�7 Alternativ-Stecker solo für Eigenkonfiguration 7�7 Alternative-connector for single internal configuration » Für Eigenkonfektion kann Stecker 24 305 57 051 (12-pin) verwendet werden. Der Anschluss des Motor erfolgt über ein 3 adriges Kabel mit Zuschnitt 2,5 mm2. » For convection can plug 24 305 57 051 (12-pin) are used. The connection of the motor using a 3 wire cable with 2.5 mm2 cut.

www.dunkermotoren.com Der grau hinterlegte Ausschnitt des Prinzipschaltbildes zeigt die exakten Anschlüsse eines BG 6 e-line. Es kön- nen auch mehrere BG-Motoren, wie dargestellt, hinter- einander geschaltet werden. 1) Der anschließende, nicht grau hingerlegte Bereich des Schaltbildes, stellt nur sinnbildlich mehrere Motoren und deren Anschluss dar. Wenn mehrere BG-Motoren in dieser Art kombiniert werden, müssen die Prinzipschalt- bilder für die Spannungsversorgung (Regler/ Motoren) der entsprechenden Motorvarianten (BG 45, BG 65, BG 75) in den jeweiligen Bedienungsanleitungen beachtet werden. The grey section of the schematic circuit shows the prin- ciple circuitry of BG e-line. It is also possible to connect in series more BG-motors as shown. 1) The non-grey section of the schematic circuit shows only emblematical the connection of several motors. When a number of BG motors will combined in this way, it is neccessary to attend the schematic circuit in the user manual about the corresponding motors (BG 45, BG 65, BG 75). BGE Motor » Kein integrierter Bremschopper » No integrated brake chopper

www.dunkermotoren.com 8 SI operating modes 8 SI Betriebsarten Speed control via digital inputs and potentiometers/ Drehzahlregelung über digitale Eingänge und Potentiometer IN0 IN1 IN2 IN3 IN4 Function/ Funktion 0 0 x x x Power stage disabled/ Endstufe gesperrt 1 0 0 0 0 CCW Velocity mode by AIN0/ CCW Geschwindigkeit über AIN0 1 0 1 0 0 CCW Fix Vel1/ CCW Fix Vel1 1 0 1 1 0 CCW Fix Vel2/ CCW Fix Vel2 1 0 0 1 0 CCW Current mode by AIN0/ CCW Strommodus über AIN0 1 0 x x 1 CCW Vel->Pot1, Curr->Pot2/ CCW Vel->Pot1, Curr->Pot2 0 1 0 0 0 CW Velocity mode by AIN0/ CW Geschwindigkeit über AIN0 0 1 1 0 0 CW Fix Vel1/ CW Fix Vel1 0 1 1 1 0 CW Fix Vel2/ CW Fix Vel2 0 1 0 1 0 CW Current mode by AIN0/ CW Strommodus über AIN0 0 1 x x 1 CW Vel->Pot1, Curr->Pot2/ CW Vel->Pot1, Curr->Pot2 1 1 x x x Holding torque/ Haltemoment Speed target value and current limit via analogue input Drehzahlsollwert und Strombegrenzung über analoge Eingänge 8�2 Indicators/ Potentiometers 8�2 Statusanzeige/ Potentiometer 8�1 SI Vel-Mode 8�1 SI Drehzahl Modus Pot1 Pot2 LED Green LED Red » LED Funktionen siehe 15.9 » Potentiometer siehe oben » LED functions see 15.9 » Potentiometer see above

www.dunkermotoren.com 8�3 Control functions 8�3 Kontrollfunktionen IO Level Description/ Beschreibung AI analogue/ Analog 0..10V Rotation speed target value/ Rotations Drehzahlsollwert 0..4092 rpm Current limitation/ Stromberenzung 0..10 A IN0, IN1 Uc = 1, 0V = 0 IN0 IN1 0 0 motor off, power stage not powered/ Motor aus, Endstufe nicht angetriebenen 1 0 counterclockwise (ccw)/ gegen den Uhrzeigersinn 0 1 clockwise (cw)/ im Urhzeigersinn 1 1 motor stop with/ Motorstopp mit IN2 Uc = 1, 0V = 0 IN2 = 0 Target value for speed via/ Zielwert für die Geschwindigheit über AI (current limit is fixed/ Strombegrenzung ist definiert) IN2 = 1 Current limit via/ Strombegrezung über AI (speed is fixed) IN3 Uc = 1, 0V = 0 IN3 = 0 No sampling of analogue input/ Keine Entnahme aus analogem Eingang IN3 = 1 Sampling of analogue input/ Entnahme aus analogem Eingang IN3 0>1 Speed target value and current limit are saved to the EEPROM/ Drehzahlsollwert und Stromberenzung werden im EEPROM gespeichert IN4 Uc = 1, 0V = 0 IN4 = 0 On housing potentiometers are not actives/ Die Potentiometer am Gehäuse sind nicht aktiv IN4 = 1 On housing potentiometers are activated/ Die Poteniometer am Gehäuse werden aktiviert -POT0 = Rotation speed/ Drehzahl -POT1 = Current limitation/ Strombegrenzung OUT0 Uc = 1, 0V = 0 Pulse output/ Pulse Ausgang, 15 pulses per revolution/ Pulse pro Umdrehung OUT1 Uc = 1, 0V = 0 Error output/ Error Ausgang: 1 = no error, 0 = error OUT2 Uc = 1, 0V = 0 Direction output/ Richtungsausgang: 1 = ccw, 0 = cw 8�4 Speed target value & current limitation 8�4 Drehzahlsollwert & Strombegrenzung Switching between speed target value and current limitation can be done via Analog Input IN2. IN2 = 0: Speed target value With IN2 = 0 the sampled analogue input value is set up as target speed for the velocity controller. The current limitation is fixed on the previous preset value or the default value. IN2 = 1: Current limitation With IN2 = 1the sampled analogue input value is set up as current limit. The speed target value is fixed on the previous preset value or the default value. The current limitation underlies the speed controller. In case the current limitation isn’t exceeded the speed controller can reach the speed target value. Otherwise the current is limited and a resulting speed (depends on the motor characteristic) is set up. There is a time delay between switching IN2 and assu- ming the value from analogue input to guarantee to get the correct analogue input value. After that the value is assumed each millisecond. Note: If IN3 = 1 the sampling of analogue input is disabled, so changes on the Analog Input has no effect. Die Umschaltung zwischen Drehzahlsollwert- und Strombegrenzung erfolgt über den Analogeingang IN2. IN2 = 0: Drehzahlsollwert Mit IN2 = 0 wird der abgetastete Analogeingangswert als Zielgeschwindigkeit für den Geschwindigkeitsregler eingestellt. Die Strombegrenzung wird auf den vorherigen voreingestellten Wert oder dem Standard- wert festgelegt. IN2 = 1: Strombegrenzung Mit IN2 = 1 wird der abgetastete Analogeingangswert als Strombegrenzung eingestellt. Der Drehzahlsollwert wird auf Basis des vorherigen voreingestellten Wert oder dem Standardwert festgelegt. Die Strombegren- zung unterliegt dem Drehzahlregler. Falls die Strombe- grenzung nicht überschritten wird kann der Drehzahl- regler den Drehzahlsollwert erreichen. Andernfalls wird der Strom begrenzt und eine resultierende Geschwin- digkeit eingerichtet. Es gibt eine Zeitverzögerung beim dem Einschalten von IN2 damit der anzunehmende Wert vom Analogeingang gewährleistet wird. Anschlie- ßend wird der Wert jeder Millisekunde angenommen. Notiz: Mit IN3 = 1 wird die Abtastung des Analogeingang deaktiviert, so haben Änderungen am Analogeingang keine Wirkung.

www.dunkermotoren.com 8�5 Saving to the EEPROM 8�5 Speichern in EEPROM Saving speed target value and current limitation to the EEPROM. With IN3 it is possible to safe the values for speed target value and current limit to the EEPROM. By changing IN3 from low signal to high signal (positive edge) the values set before are saved to the EEPROM. Drehzahlsollwert und Strombegrenzung werden in EEPROM gespeichert. Mit IN3 ist es möglich den Drezahlsollwert und die Strombegrenzung auf den EEPROM zu speichern. Durch das Ändern IN3, von einem Low-Signal zu einem High-Signal (positive Grenze) werden die zuvor einge- stellten Werte auf den EEPROM gespeichert. Über ein Parameter kann vorgegeben werden, ob der Teach-Mode verwendet werden soll.Wenn dies der Fall ist kann der Teach-Mode 1s nach Reset verwendet werden. Auf diese Weise soll verhindert werden, dass durch Störungen an IN2 ungewollt in den Teach-Mode gewechselt wird. Es wird überprüft ob an IN2 getoggelt wird, damit in den Teach-mode gewechselt wird. Zum Wechsel in den Teach-Mode muss 10mal getoggelt werden. Anhand von IN0 und IN1 wird überprueft ob die Festdrehzahlen oder die Rampen geteached wer- den sollen. \n Wenn im Teach-Mode wiederum 10mal getogglet wird, wird das Speicherflag gesetzt und die geteachten Wert werden im EEPROM gespeichert. Die Funktion gilt es dann aufzurufen, wenn uSiLib_Te- achState gesetzt ist. \n Mittels den Übergarbewerten (globalen Variablen) wird die Funktionalitaet bestimmt: » Teachen der Festdrehzahlen: Antrieb kann beinahe wie im Default-Mode betrieben werden. Über IN3 wird die zu teachende Festdrehzahl ausgewaehlt. » Teachen der Rampen: Antrieb kann beinahe wie im Default-Mode betrieben werden. Über IN3 wird die zu teachende Rampe ausgewaehlt. Zur Signalisierung, dass der Teach-Mode aktiv ist blinkt OUT3. By using a parameter, you can define if the teach-mode should be used. If this is the case, the teach-mode can be used 1s after reset. This way it should prevent unin- tentional changes to the teach-mode caused by distur- bances at IN2. It is checked if there is toggling at IN2 so that it can change to the teach-mode. To change to the teach-mode, you have to toggle 10 times. On the basis of IN0 and IN1 it is checked if the fixed speeds or the ramps should be taught. If you toggle 10 times in the teach-mode, the saving flag is set and the taught values are saved in the EEPROM. This function must be called if uSiLib_TeachState is set. The functionality is determined by the transfer values (global variables): »Teach of the fixed speeds: Drive can almost be con ducted like in default-mode. With IN3, the fixed speed to be taught is selected. » Teach of the ramps: Drive can almost be conducted like in default-mode. With IN3, the ramp to be taught is selected. OUT3 flashes to signalize that the teach mode is active.

www.dunkermotoren.com IO Level Description/ Beschreibung AI analogue 0..10V No function IN0 Uc = 1, 0V = 0 IN0 = 0 Limit switch OFF IN0 = 1 Limit switch ON IN1, IN2, IN3 Uc = 1, 0V = 0 IN1 IN2 IN3 0 0 0 Clear error and STOP 1 0 0 Begin Homing 0 1 0 Position 1 (0 inc) 1 1 0 Position 2 (500 inc) 0 0 1 Position 3 (1000 inc) 1 0 1 Position 4 (2000 inc) 0 1 1 Position 5 (4000 inc) 1 1 1 Position 6 (8000 inc) IN4 Uc = 1, 0V = 0 IN4 = 0 STOP, disable of inputs IN0 to IN3 IN4 = 1 Inputs enabled OUT1, OUT2 Uc = 1, 0V = 0 OUT1 OUT2 0 0 Movement disabled or Error or no Homing 1 0 Stopped, Ready, No Error, Homing done 0 1 Moving 1 1 Not used OUT0 Uc = 1, 0V = 0 No function/ Keine Funktion 9�2 Control functions 9�2 Kontrollfunktionen Positioning and homing via digital inputs Positionierung und Homing über digitale Eingänge 9�1 Position Mode 9�1 Positionier Modus Function/ Funktion Pin Conductor color/ Leiterfarbe 6 pin WE-LINK connector: F73-A-306-00250 RS485-A 1 - RS485-B 2 - GND 3 - GND 4 - RS485-A 5 - RS485-B 6 - 9 Position mode 9 Positionier Modus Each firmware type contains the DSP402 functionality. For example if the electronic firmware type is SI VelMo- de, then the motor can be used stand-anlone SI motor, or if the DSP402 features are activated the motor can be used slave in a network. When the DSP402 activa- ted the SI Vel Mode is deactivated. Jeder Firmwaretyp enthält die DSP402 Funktionalität. Falls der Firmwaretyp beispielsweise SI VelMode ist, kann der Motor als eigenständiger SI Motor genutzt werden, oder falls die DSP402 Features aktiviert sind kann der Motor als Slave in einem Netzwerk genutzt werden. Wenn DSP402 aktiviert wird, wird der SI Vel- Mode deaktiviert. PIN 1 PIN 2 PIN 4 PIN 6 PIN 3 PIN 5

www.dunkermotoren.com 9�3 Homing 9�3 Homing The device must to be homed, to be able to move into the positions (OUT1=1, OUT2=0). The homing limit switch input is the IN0. The active level of the input and the homing method are programmable. Homing method/ Homing Methode Definition/ Definition 0d No homing method assigned 1d Positive limit switch 2d Negative limit switch 3d Hard stop 9�4 Quick stop 9�4 Schnellstopp To facilitate the binary entries, the fifth digital input is used to confirm the binary settings. Only when the ena- ble is given by IN 4 is the parameterized run command performed. Das Gerät muss referenziert werden um in der Lage zu sein, sich in die Positionen (OUT1 = 1, OUT 2 = 0) zu bringen. Der Homing Endschalter zum Wechsel ist IN0. Der aktive Zustand des Eingangs und die Homing- Methode sind programmierbar. Um die binären Einstellungen zu erleichtern wird der fünfte Digitaleingang verwendet um die binären Einstel- lungen zu verwenden. Nur wenn die Freigabe durch IN 4 gegeben ist,wird der parametisierte Fahrbefehl ausgeführt.

www.dunkermotoren.com 10 XI Modus funtionality 10 XI Modus Funktionalität » e-line extended SI firmware » For CiA 402 standard compatibility the object region 6000h is used. » The physical layer of the communication is RS485/MODBUS DnServer communication layer MODBUS MEI engine VCP USB- RS485 PC PLC E-LINE RS485 UART MODBUS CAN objects RS485 Application MODBUS engine 10�1 Supported DSP 402 modes of operation 10�1 Unterstüzte Betriebsarten DSP 402 Profile postion Velocity Profile velocity Homing DSP402 » e-line beinhaltet SI Firmware » Für CiA 402 Standard-Kompatibilität wird der Objekt bereich 6000h verwendet. » Die physikalische Ebene der Kommunikation ist RS485/MODBUS Schematic Communication Schematische Darstellung Kommunikation

www.dunkermotoren.com 10�2 Velocity and positioning feedback 10�2 Geschwindigkeits- und Positionsrück- meldung It is possible to choice the feedback for measuring the velocity and position. There are two possible settings: 10.2.1 HALL sensor feedback 10.2.1 Hallsensor Rückführung Writing 0 into the object 3550h subindex 0 (this is the default value), changes the velocity and position feed- back. 10.2.2 Encoder feedback 10.2.2 Geberrückführung Very important to set first the encoder resolution, if the resolution is zero, then the feedback change to the encoder will be ignored. The unit of the resolution is inc/turn. Writing 1 into the object 3550h subindex 0, changes the velocity and position feedback. The motor must to be equipped with the encoder, there is no internal encoder! Es ist möglich, die Rückmeldung für die Messung der Geschwindigkeit und der Positionierung auszuwählen. Es gibt zwei mögliche Szenarien: Wenn man „0“ in das Objekt 3550h Subindex 0 (das ist der Standardwert) schreibt, ändert sich die Rückmel- dung der Geschwindigkeit und der Positionierung. Es ist sehr wichtig, dass die Encoder Auflösung zuerst gesetzt wird, wenn die Auflösung 0 ist, dann wird die Änderung der Rückmeldung zum Encoder ignoriert. Die Einheit der Auflösung ist Inkremente/Umdrehung. Wenn man „1“ in das Objekt 3550h Subindex 0 schreibt, ändert sich die Rückmeldung der Geschwindigkeit und der Positionierung. Der Motor muss mit dem Encoder ausgerüstet werden, es gibt keinen internen Encoder!

www.dunkermotoren.com Pull-down: Pull-up: 10�4 Communication 10�4 Kommunikation MODBUS Serial Line protocol is a Master-Slave pro- tocol. A master-slave type system has one node (the master node) that issues explicit commands to one of the „slave“ nodes and processes responses. Slave nodes will not typically transmit data without a request from the master node, and do not communicate with other slaves. In such a MODBUS system, a Master Device and one or several Slave Devices communicate on a passive serial line. On standard MODBUS system, all the devices are connected (in parallel) on a trunk cable which consists of three wires. Two of those wires (the “Two-Wire” configuration) form a balanced twisted pair, on which bi-directional data are transmitted, typically at the baud rate of 19200 bits per second. The electronics has equipped with a strengthened digi- tal output (DOUT0), which is able to drive an attached brake. Controlling the brake is possible through the object 60FEh subindex 1, when the DSP402 function has enabled: 10�3 Brake management 10�3 Bremsmanagement Die Elektronik ist mit einem verstärkten digitalen Output ausgestattet, der in der Lage ist, eine angeschlossene Bremse zu steuern. Es ist möglich, die Bremse durch das Objekt 60FEh Subindex 1 zu steuern, wenn die DSP402 Funktion aktiv ist: Das MODBUS Serial Line Protokoll ist ein Master-Slave Protokoll. Ein Master-Slave System hat einen Knoten (den Master Knoten), der explizit Kommandos an einen der Slave-Knoten ausgibt und die Rückmeldungen ausführt. Slave-Knoten werden ohne eine Anfrage des Master-Knotens üblicherweise keine Daten übermitteln, und nicht mit anderen Slaves kommunizieren. In solch einem MODBUS System kommunizieren das Master Gerät und eines oder mehrere der Slave Geräte über eine passive serielle Leitung. Im Standard MODBUS System sind alle Geräte (paral- lel) über ein Verbindungskabel verbunden, das aus drei Leitern besteht. Zwei von diesen Leitern (die „zweidrah- tige“ Konfiguration) bilden ein ausgeglichenes, gewun- denes Paar, über welches beidseitig Daten übertragen werden, üblicherweise mit der Baudrate 19200 Bits pro Sekunde.

www.dunkermotoren.com 10�5 Communication through the mapped registers 10�5 Kommunikation über die abgebildeten Register Recommended to the PLCs. - Data address register (DAR) Addresses from 0000h to 001Fh which are read or written by the master. This region of registers point to predefined slave objects. Data written to these addresses will be used to call the preconfigured Objects with the input data. - Mapping address register (MAR) The addresses in the region (1000h-101Fh) are used to associate the Objects to the Addresses with the data address region. A simple example to register the 3001.01h object into the 000Ah data register: The electronics uses the MODBUS RTU transmission mode. There are two possible communication layers: 1. Register mapping 2. MEI – MODBUS Encapsulated Interface Die Elektronik nutzt den MODBUS RTU Übertragungs- modus. Es gibt zwei mögliche Kommunikationsschich- ten: 1. Register Mapping 2. MES - MODBUS Eingekapselte Schnittstelle Empfohlen für die PLCs. - Datenadressenregister (DAR) Adressen von 0000h bis 001Fh, die vom Master gelesen oder geschrieben werden. Dieser Bereich der Auflistung verweist auf vordefinierte Slave Objekte. Daten, die an diese Adressen geschrieben wurden, werden benutzt um die vorkonfigurierten Objekte mit den eigegebenen Daten aufzurufen. - Mappingadressenregister (MAR) Die Adressen in dem Bereich (1000h-101Fh) werden genutzt, um die Objekte mit den Adressen des Datenadressenbereichs in Verbindung zu bringen. Ein einfaches Beispiel, um das 3001.01h Objekt in das 000Ah Datenregister einzutragen:

www.dunkermotoren.com 10�6 Communication through the encapsulated messages (MEI) 10�6 Kommunikation über eingekapselte Nachrichten (MEI) This kind of communication protocol is used by the E-Line-Configurator of the firmware upgrader tool. This is a not regular mode. PLCs are not supported. For the MEI communication an installed DnServer needed (on the PC side): Diese Art Kommunikationsprotokoll wird vom E-Line- Konfigurator des Firmware Upgrader Tools benutzt. Dies ist ein nicht-regulärer Modus. PLCs werden nicht unterstützt. Für die MEI Kommunikation wird ein instal- lierter DnServer benötigt (PC-seitig):

www.dunkermotoren.com 11 Protection functions 11 Schutzfunktionen The Controller has several protection functions to avoid damages by overload. Each protection function is described in detail later on. If a critical limit is reached the power stage gets disabled. In addition this fault condition will be notified by the Error Output (OUT2). A fault condition has to be reset after the critical value falls below the OK threshold. Confirmation of an error is done by setting IN0,1 = 0. After that the motor can be used as usual. Note: If the error condition isn’t resolved (seen by the state of the Error Output) the fault can’t be reseted. This protection funtion is only available in SI VEL mode. Der Regler verfügt über mehrere Schutzfunktionen um Schäden durch Überlastung zu vermeiden. Jede Schutzfunktion wird später im Detail beschrieben/ analysiert. Wenn eine kritische Stufe erreicht ist, wird die Leistungsstufe deaktiviert. Zusammenfassend wird dieser Fehlerzustand von der Fehlerausgabe mitgeteilt (OUT2). Ein Fehlerzustand muss zurückgesetzt werden nach- dem er unter den normalen Grenzwert fällt. Das Zurück- setzen eines Fehlers wird durch benutzen der IN0,1=0 getätigt. Anschließend kann der Motor wie gewohnt verwendet werden. Hinweis: Wenn der Fehler nicht behoben wird, kann er auch nicht zurückgesetzt werden. Diese Schutzfunktion ist nur im SI Drehzahlmodus möglich. 11�1 Over temperature 11�1 Übertemperatur If the temperature of the power stage exceeds 105 °C the power stage gets disabled. The error can be reset after the temperature falls below 100 °C. 11�2 Under voltage logic supply 11�2 Unterspannungs- Logikversorgung If the logic supply falls below 15 V the power stage gets disabled. The delay time for under voltage function is 100 ms. The error can be reset after the supply exceeds 15.5V. Wenn die Temperatur 105 Grad erreicht wird die End- stufe deaktiviert. Der Fehler kann zurückgesetzt werden sobald die Temperatur unter 100 Grad fällt. Wenn die Versorgung unter 15 Volt fällt, wird die Endstufe deaktiviert. Die Verzögerungszeit in der Unterpsannungsfunktion ist 100 ms. Der Fehler kann zurückgesetzt werden, wenn die Versorgung 15,5 Volt erreicht. 11�5 Over voltage power supply 11�5 Überspannungs- Stromversorgung If the power voltage for more than 1 sec exceeds 48 V the power stage gets disabled. The error can be reset after the supply falls below 46 V. Wenn die Leistungsversorgungsspannung für mehr als 1 Sekunde 48V überschreitet, wird die Endstufe deakti- viert. Der Fehler kann zurückgesetzt werden, nachdem die Versorgung auf 46 V fällt. 11�4 Over voltage logic supply 11�4 Überspannungs- Logikversorgung If the logic supply exceeds 35 V the power stage gets disabled. The delay time for the over voltage function is 100 ms. The error can be reset after the supply falls below 34 V. Wenn die Versorgung 35 Volt überschreitet, wird die Endstufe deaktiviert. Die Verzögerungszeit in der Über- spannungsfunktion ist 100 ms. Der Fehler kann zurück- gesetzt werden, wenn die Versorgung auf 34 Volt fällt. 11�3 Under voltage power supply 11�3 Unterspannungs- Stromversorgung If the power voltage for more than 1 sec falls below 10V the power stage gets disabled. The error can be reset after the supply exceeds 10.5V Wenn die Leistungsversorgungsspannung für mehr als 1 Sekunde unter 10V fällt, wird die Endstufe deaktiviert. Der Fehler kann zurückgesetzt werden, nachdem die Versorgung 10,5 V übersteigt.

www.dunkermotoren.com 11�7 Voltage controller braking 11�7 Spannungsgeregeltes Bremsen The motor has a 4Q controller, so the motor can feed back energy by braking. If energy is fed back the power supply voltage will rise. To avoid damages by high vol- tages the current will be limited after the power supply voltage exceeds 46 V for 24 V electronic respectively 30 V for 12 V electronic. The current will be limited as much as required to prevent further rising of the power supply voltage. This protection function has no effect on the Error Output OUT2. Der Motor hat einen 4 Q-Regler, so kann der Motor Energie durch Bremsen zurückspeisen. Wenn Energie zurückgeführt wird, steigt die Versorgungsspannung. Um Beschädigungen durch zu hohe Spannungen zu vermeiden, wird der Strom begrenzt. Der Strom wird so stark reduziert, so dass ein weiters Ansteigen der Versorgungsspannung verhindert wird. Diese Schutzfunktion hat keine Auswirkungen auf die Fehlermeldung Ausgang OUT2. 11�6 Over current (I²t) 11�6 Überstrom (I2t) The motor current (phase current) is observed by an I²t protection function and when necessary limited. The observing function continuously calculates the integral of the difference between the squared measured current and the squared allowed continuous current. If the cal- culated value exceeds a defined threshold the current is reduced to the allowed continuous current. If the calcu- lated value drops below the limit of the temperature, the peak current is allowed again. The value for allowed continuous current and the peak current depends on the motor type and can be found in the corresponding datasheet. This protection function has no effect on the Error Output OUT2. ∫ ∫ − = < − sec 2 0 2 2 0 2 2 ) ( ) ( ( ) ) ( τ ϑ ϑ τ d i i threshold d i i cont peak t cont meas Der Motorstrom wird durch eine l2t Schutzfunktion beo- bachtet und bei Bedarf begrenzt. Die Überwachungsfunktion berechnet kontinuierlich das Integral der Differenz zwischen dem Quadrat des gemessenen Stroms und dem Quadrat des kontinu- ierlichen erlaubten Strom.Wenn der berechnete Wert einen bestimmten Schwellenwert überschreitet, wird der Strom auf den zulässigen Dauerstrom reduziert. Wenn der berechnete Wert den Grenzwert wieder unter- schreitet, wird der Spitzenstrom wieder erlaubt. Der Wert für erlaubten Dauerstrom und dem Spitzenstrom ist abhängig vom Motortyp und kann in dem entsprechenden Datenblatt gefunden werden. Diese Schutzfunktion hat keine Auswirkung auf den Fehlerausgang OUT2. ∫ ∫ − = < − sec 2 0 2 2 0 2 2 ) ( ) ( ( ) ) ( τ ϑ ϑ τ d i i threshold d i i cont peak t cont meas 11�8 Overview of protection thresholds 11�8 Übersicht der Schutzschwelle Protection Function/ Schutzfunktion on off Error Output/ Error Ausgang Over temperature/ Übertemperatur 105 °C 100 °C X Under voltage logic/ Unterspannungslogik 15 V 15.5 V X Under voltage power/ Unterspannungsleisung (1 sec) 10 V 10.5 V X Over voltage logic/ Überspannungslogik 35 V 34 V X Over voltage power/ Überspannungsleisung (1 sec) 48 V 46 V X Over current/ Überstrom (I²t) (see/ siehe 15.6) SW calc SW calc - Voltage controlled braking/ Spannungs- geregelte Bremse 24 V Elect. 46 V 46 V - 12 V Elect. 30 V 30 V

www.dunkermotoren.com 11�9 Indicators 11�9 Statusanzeige A. No power supply/ Keine Stromversorgung B. Power stage enabled/ Endstufe freigegeben C. Communication error (but the motor not stops, if the communication recovers then the LED switches off)/ Kommunikationsfehler (der Motor stoppt nicht, wenn die Kommunikation wieder steht, dann schaltet die LED aus) D. Power stage disabled/ Endstufe abgeschaltet E. System error/ Systemfehler F. Over temperature/ Übertemperatur G. Over voltage/ Überspannung H. Under voltage/ Unterspannung I. The maximum permissible following error has been reached (only in position mode)/ Im Positionsmodus: Maximaler Schleppfehler erreicht J. The Device is in Bootloader mode/ Gerät ist im Bootloader Modus Pot1 Pot2 LED Green LED Red

www.dunkermotoren.com 12 Configurator 12 Konfigurator With the configurator, different parameters and func- tions, for example speeds, ramps, current limits, confi- gurations of the outputs can be adapted and stored in the motor. In the configurator, you will find a help file and example of diffrent parameter sets. Mit dem Konfigurator können verschiedene Parameter und Funktionen z.B. Drehzahlen, Rampen, Stromgren- zen, Konfigurierung der Ausgänge, eingestellt und auf dem Motor gespeichert werden. Im Konfigurator finden Sie eine Hilfedatei und Beispiele diverser Parametersätze.

www.dunkermotoren.com 13 StarterKit 13 StarterKit With the StarterKit, the user has the possibility to con- figure the motor quickly and easily. To control a motor using a PC, a StarterKit with adapter is required. This provides an interface between the PC and the motor. It must be connected at a USB port of the PC. Das StarterKit bietet dem Anwender die Möglichkeit ei- ner schnellen und einfachen Konfiguration des Motors. Um einen Motor mit einem PC anzusteuern, benötigt man ein StarterKit mit Adapter. Dieser stellt das Inter- face vom PC zum Motor dar. Er wird an den USB-Port des PC´s angeschlossen. The StarterKit contains: » Software StarterKit » Adapter 1659757103 » Plug 2430557055 Das StarterKit enthält: » Software StarterKit » Adapter 1659757103 » Stecker 2430557055 » Software StarterKit » Adapter » Plug/ Stecker Software SI - Configuratior Manual BGE 4811 / BGE 6e Documentation DSP 402

www.dunkermotoren.com 13�1 Instructions for Bus 13�1 Hinweise für Bus To create a network containing several motors, the Modbus must be extended from one motor to the next. This is carried out by using a T-connector. The motors are connected by a bus cable, and a termination resistor must be connected at the end of the bus. SNR Bus-cable: 2757341706 The packet contains: Terminator 120 Ω Um mehrere Motoren miteinander zu vernetzen, muss man den Modbus von einem Motor zum nächsten weiterschleifen. Dies kann mit einem Bus-Kabel re- alisiert werden. Zwischen den Motoren befindet sich ein Bus-Kabel und am Ende des Bus sollte mit einem Abschlusswiderstandes 120 Ω abgeschlossen werden. SNR Bus-Kabel: 2757341706 Das Paket enthält: Abschlusswiderstand 120 Ω PC/PLC BGE4811 BG6e BGE4811 BG6e Plug 1 Plug 1 Plug 1 BGE4811 BG6e RS485 A IN 1 RS485 B IN 2 Ground 3 Ground 4 RS485 A OUT 5 RS485 B OUT 6 Pin RS485 A IN 1 RS485 B IN 2 Ground 3 Ground 4 RS485 A OUT 5 RS485 B OUT 6 Pin RS485 A IN 1 RS485 B IN 2 Ground 3 Ground 4 RS485 A OUT 5 RS485 B OUT 6 Pin Typical Bus wiring: Typische Bus-Verdrahtung:

www.dunkermotoren.com 13�2 Requirements 13�2 Voraussetzungen For the commissioning of the motor a Modbus is neces- sary. For this the following options are available: » A PC/ Laptop and the adapter are needed. » The E-line configurator is provided in the StarterKit and can be installed from the CD (see further details during the installation). Zur Inbetriebnahme des Motors sind folgende Kompo- nenten erforderlich: » Ein PC/ Laptop und der Adapter werden benötigt. » Der E-line Konfigurator wird im StarterKit mit geliefert und kann von der CD installiert werden (s. weitere Hinweise während der Installation) 13�3 Introduction 13�3 Einführung With the SI-configurator control program, Dunkermo- toren provides a comprehensive software tool with which it is possible to extensively configure the BG motor. Via the RS 485 interface, the software establis- hes a connection with the motor and control it with the individual configuration. Mit dem Steuerungsprogramm SI-Konfigurator bietet Dunkermotoren ein umfangreiches Softwaretool, mit dem es möglich ist den BG-Motor umfangreich zu konfi- gurieren. Über die RS 485 Schnittstelle stellt die Soft- ware die Verbindung mit den Motoren her und steuert diesen mit der individuellen Konfiguration. 13�4 Documentations 13�4 Dokumentationen CANopen DSP 402 Here you will find the link to the homepage „www.can- cia.org“ „Organization manufacturer spanning general CAN objects“. CANopen DSP 402 Hier finden Sie einen Link zur Homepage „www.can-cia. org“ „Organisation Herstellerübergreifende allgemeiner CAN Objekte“.

www.dunkermotoren.com 14 Optional attachments 14 Optionale Anbauten 14�1 BGE 6e 14�1 BGE 6e 14�2 BGE 4811 14�2 BGE 4811 Cable Bracket 27576 77897 Kabelhalterung 27576 77897 Cable Bracket 27576 77898 Kabelhalterung 27576 77898

www.dunkermotoren.com Attachment with the already known case screws/ Befestigung mit bereits am Gehäuse vorhandenen Schrauben (M3x6) Earth connection/ Massekontakt (M4) Flap for screen contact/ Lasche für Schirmkontakt Web for strain relief/ Steg für Zugentlastung Angle/ Winkel Strain relief with cable tie/ Zugentlastung mit Kabelbinder Cable shield to put on lug. Fixed with cable ties/ Kabelschirm auf Lasche aufgelegt. Fixiert mit Kabelbinder 4xM3x6 Angle/ Winkel Stranded with cable lug/ Litze mit Kabelschuh (M4) The angle can be mounted in various positions. Die Winkel sind in verschiedenen Positionen montierbar. 14�3 Detail Overview BGE 6e 14�3 Detailansicht BGE 6e

www.dunkermotoren.com Web for strain relief/ Steg für Zugentlastung Flap for screen contact/ Lasche für Schirmkontakt Mounting bracket with two M4x6 screws/ Befestigung Winkel mit zwei M4x6 Schrauben Earth connection/ Massekontakt M4x6 Angle/ Winkel Angle/ Winkel 2xM4x6 Mounting bracket on -bracket/ Befestigung Winkel auf L-Winkel Earth connection/ Stranded with cable lug/ Massekontakt / Litze mit Kabelschuh (M4) Cable shield to put on lug. Fixed with cable ties/ Kabelschirm auf Lasche aufgelegt. Fixiert mit Kabelbinder Strain relief with cable tie/ Zugentlastung mit Kabelbinder 14�4 Detail Overview BGE 4811 14�4 Detailansicht BGE 4811

www.dunkermotoren.com 15 Commissioning 15 Inbetriebnahme 15�1 Software 15�1 Softwareseitig » Make sure that the DN server 1.3.1.7 or higher is installed -> Starterkit » Make sure that the E-line configurator is available in your system (no installation necessary) -> Starterkit » Stellen sie sicher, dass Sie den DN Server 1.3.1.7 oder höher installiert haben -> Starterkit » Stellen sie sicher, dass der E-line Konfigurator auf ihrem System vorhanden ist (keine Installation nötig) -> Starterkit » Stellen Sie sicher, dass der Regler in der Applikation an den dafür vorgesehenen Stellen ausreichend fixiert wurde. » Verbinden Sie die Motorleitungen (Motorphasen, Hall- litzen, Encoder, Bremslitzen, etc.) mit dem Regler. » Verbinden Sie etwaige Signalleitungen einer überge- ordneten Steuereinheit (DI/DO, analoge Eingänge, etc.) mit dem Regler. » Stellen Sie eine Busverbindung her a) Busverbindung von Motor zu Inbetriebnahme PC b) Etwaige Busverbindung zwischen verschiedenen Motoren innerhalb eines Netzwerkes. Bitte beachten Sie, dass das Ende mit einem 120 Ohm Widerstand abgeschlossen werden muss. » Verbinden Sie den Regler mit einer ausreichend di- mensionierten Spannungsversorgung. a) 24V Spannungsquelle für Elektronik b) 12V - 24V Spannungsquelle für Endstufe Es wird empfohlen, für die Elektronik und Endstufe zwei separate Spannungsquellen zu verwenden. Der Ground beider Spannungsquellen muss miteinander verbunden werden. Hierbei muss unbedingt darauf geachtet wer- den, dass die Polarität stimmt. Ein Fehler hierbei kann zur unmittelbaren Zerstörung der Elektronik führen. » Erneutes Überprüfen der Verdrahtung, insbesondere der Polarität der Spannungsversorgung. » Nachdem alles richtig angeschlossen wurde, kann in einem nächsten Schritt die Endstufen Power Supply angeschalten werden. Danach erst sollte die Elektronik Power Supply aktiviert werden. Sollte erst die Elektronik und danach die Endstufen Power Supply angeschaltet werden führt dies zu einem Unterspannungsfehler der Elektronik. » Anschließend kann die Inbetriebnahme mit dem PC durchgeführt werden. 15�2 Hardware 15�2 Hardwareseitig » Make sure that the controller is fixed sufficiently on the designated place in the application. » Connect the wires of the motor with the controller (mo- tor phases, Hall leads, encoder, brake leads,..). » Connect signal wires of the superior controller module with the motor controller if available (DI/ DO, analogue inputs…). » Establish a bus-connection a) Bus connection between motor & commissioning computer b) If there are different motors within the network, esta- blish a Bus-connection between all of them. Please note that the end has to be finished with a resistance of 120 Ohm. » Connect the controller with a sufficiently-dimensioned power supply a) 24V voltage supply for electronics b) 12V – 24V voltage supply for power stage We recommend to use two different voltage supplies for the electronics and the power stage. The ground poten- tial of the voltage supplies have to be connected to each other. Please make sure that the polarity is correct! Wrong connection can lead to an immediate destruction of the electronics! » Check the electrical wiring again, especially the polari- ty of the voltage supply. » After everything is wired in the correct way, switch on the power supply of the output stage. If you switch on the power supply of the electronics first, it will lead to undervoltage error of the electronics. » Now, the start-up with the computer can start.

www.dunkermotoren.com 15.3 Initial start-up trough E-line configurator 15.3 Erste Inbetriebnahme mittels E-line Konfigurator » Verbinden Sie den USB/RS485 Adapter an Ihren PC. » Installieren Sie die Treibersoftware des USB/RS485 Adapters. Besuchen Sie hierzu die Homepage des Herstellers und laden Sie die richtige Treibersoftware herunter. » Stellen Sie sicher, dass am Controller Spannung anliegt. » Stellen Sie sicher, dass Ihr DN Server die Schnittstelle erkannt hat: » Please connect the USB/RS485 adapter with your PC. » Install the driver software of the USB/RS485 adapter. You can download the correct software on the manufac- turers’ homepage. » Make sure that the controller is supplied with voltage. » Make sure that the interface is identified by the DN server: » Stellen Sie sicher, dass die Baudrate richtig eingestellt ist (default 19.2 KB/s). » Sollte der USB/RS485 Adapter nicht erkannt werden, starten Sie den DN Server erneut (restart server). » Führen Sie den E-line Konfigurator aus (eine Installati- on ist nicht nötig): » Make sure the correct setting of the baud rate (default 19.2 KB/s). » If the USB/RS485 adapter is not identified, restart the DN server. » Execute the E-line configurator (no installation neces- sary): » Während der Initialisierung sollte der verbundene Motor automatisch erkannt werden. » Falls der Motor nicht erkannt wurde, muss eventuell die Knotenadresse (nodeID) manuell auf die richtige NodeID eingestellt werden (default 127). » Der Motor wurde erkannt wenn: » Der Motor wurde nicht erkannt wenn: » During the initialization, the motor should be identified automatically » If the motor is not identified, try to set the node address (nodeID) to the correct nodeID manually (def- ault 127). » The motor is identified if: » The motor is not identified if:

www.dunkermotoren.com » Falls der Motor nicht erkannt wird, überprüfen Sie bitte Folgendes: a) Besteht eine Busverbindung? b) Wurde der Treiber für den USB/RS485 Adapter instal- liert? c) Liegt Spannung am Controller an? d) Wurde der DN Server aktiviert (richtige Version, rich- tige Baudrate, wurde die Schnittstelle erkannt) e) Wurde beim E-line Konfigurator die richtige Knotena- dresse angegeben (default 127) » Sollte der Motor erkannt werden, überprüfen Sie die Software und Hardware Informationen auf Plausibilität: » If the motor is not identified, please check the follow- ing issues: a) Is there a bus connection? b) Is the driver for the USB/RS485 adapter installed? c) Is the controller supplied with voltage? d) Is the DN server activated (correct version, correct baud rate, could the server identify the interface)? e) Was the correct node address given to the E-line configurator (default 127)? » If the motor is identified, check the plausibility of soft- ware- and hardware information: » Sollten mehrere Motoren in einem Netzwerk verbun- den sein, kann der jeweilige Motor über die Knotena- dresse angesprochen werden. » Abhängig von der Art der Firmware (SI oder PI) können Sie aktuelle Motorparameter in der folgenden Ansicht auslesen und beschreiben: PI Configurator SI Configurator » If there is more than one motor within the network, the corresponding motors can be addressed through the node address. » Depending on the available firmware (SI or PI), you can read and write current motor parameters of the following table:

www.dunkermotoren.com 15�4 Start-up through a superior controller (PLC) with Modbus 15�4 Inbetriebnahme mittels einer übergeordneten Steuerung (PLC) über Modbus » Stellen Sie eine Busverbindung zur übergeordneten Steuerung her. » Stellen Sie sicher, dass am Controller Spannung anliegt. » Stellen Sie sicher, dass die Übertragungsgeschwin- digkeit (Baudrate) ihrer übergeordeten Steuerung richtig eingestellt ist (default 19.2 kB/s) » Öffnen Sie die Entwicklungsumgebung ihrer überge- ordneten Steuerung. » Sie können nun die entsprechenden Parameter des Controllers mittels der entsprechenden commands ihrer Steuerung beschreiben oder lesen. Eine ausführliche Übersicht der Parameter sowie ihre Bedeutung kann dem Starterkit entnommen werden. » Make sure that a bus connection with a superior con- troller is available. » Make sure that the controller is supplied with voltage. » Make sure that the superior controller is set with the correct transfer speed (baud rate; default 19.2 kB/s) » Please open the development environment of the superior controller » You cand now read or write the single parameters of the controller with the corresponding commands. For more details concerning the meaning of the single para- meters please look up in the Starterkit. » Auf der rechten Seite können zusätzlich Informationen über den jeweilen Parameter gefunden werden: » On the right side, you can find additional information about the respective parameters: » Aktuelle Werte können mit den folgenden Button vom Motor gelesen werden: » Mit den folgenden Button können neue Werte auf den angeschlossenen Motor geladen werden. Diese Werte bleiben auch nach dem Entfernen der Spannungsver- sorgung permanent im Motor gespeichert. » Abhängig von der Art der Firmware kann der Motor mit den entsprechenden digitalen oder analogen Inputs in Betrieb genommen werden. Genaueres finden sie hierzu in der jeweiligen Firmwarebeschreibung. » Current values are read by the motor by clicking the following button: » By clicking the following button, new values can be uploaded to the plugged motor. These values do not get lost when the motor is removed from the voltage source. » Depending on the available firmware you can start-up the motor with the digital or analog inputs. For more de- tails take a look into the respective firmware description.

www.dunkermotoren.com 16 Maintenance & Service 16 Wartung & Service 16�1 Maintenance and abandonment 16�1 Wartung und Außerbetriebsetzung Maintenance: This drive does not require meintenance. The gear- box is lubricated for life. In the event of a fault, please contact us and only have the drive repaired by Dunker- motoren. Abandonment: Wartung: Dieser Antrieb benötigt keine Wartung. Die Getriebe sind lebensdauergeschmiert. Wenden Sei sich im Störfall direkt an uns und lassen Sie Reparaturen am Antrieb nur von Dunkermotoren durchführen. Außerbetriebsetzung: HINWEIS NOTICE The safety instructions must be read and observed prior to taking the unit out of service! Vor der Außerbetriebnahme sind die Sicherheitshinweise zu lesen und zu beachten! Take the drive out of service. Dismantle the drive ready for disposal and break it up into its individual compon- ents. Sort the individual parts according to material and forward for disposal. Adherence to the requirements of legislation governing diposal and environmental guidE- lines in the country of use must be ensured when dispo- sing of electronic components and gear lubricant. Setzen Sie den Antrieb außer Betrieb. Demontieren Sie den Antrieb für die Entsorgung und zerlegen Sie den Antrieb in die Einzelkomponenten. Sortieren Sie die Einzelteile nach Material und führen Sie diese der Entsorgung zu. Bei der Entsorgung von Elektronik und Getriebefett sind die spezifischen Entsorgungsvorschrif- ten und Umweltrichtlinien des jeweiligen Landes zu beachten. 16�2 Disposal 16�2 Entsorgung

www.dunkermotoren.com 16�3 Service & Support 16�3 Service & Support Should you have any questions or problems, please contact: » Your local Dunkermotoren sales outlet » Your loacal Dunkermotoren key account manager » Our support department You can also visit our homepage www.dunkermotoren.de Dunkermotoren GmbH Allmendstraße 11 79848 Bonndorf/ Deutschland Phone: +49 7703 - 930 0 Fax: +49 7703 - 930 210 E-Mail: [email protected] Bei Fragen und Problemen stehen Ihnen Folgende Ansprechpartner zur Verfügung: » Ihre zuständige Vertretung » Ihr zuständiger Dunkermotoren Key Account Manager » Unsere Supportabteilung Besuchen Sie auch unsere Homepage unter www.dunkermotoren.de Dunkermotoren GmbH Allmendstraße 11 79848 Bonndorf/ Deutschland Phone: +49 7703 - 930 0 Fax: +49 7703 - 930 210 E-Mail: [email protected] 16�4 Scope of delivery and accessories 16�4 Lieferumfang und Zubehör As quoted Wie angeboten 16�5 Download PDF-Data 16�5 Download PDF-Daten www.dunkermotoren.de www.dunkermotoren.de

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